грабёж и кража

Если преступник утащил сумку у смотрящей на неё жертвы -- это грабёж? А если у отвернувшейся -- то кража? Так ли это, что обвинение и защита спорят о моменте, когда жертва увидела похищение: сам момент, или уже убегающего вора?